The verb preguntar means "to ask a question".

Yo le pregunto a la maestra.
I ask the teacher.

Mi hermana pregunta muchas cosas.
My sister asks many questions.

Nosotros preguntamos al camarero por los postres.
We asked the waiter for the desserts.

Te preguntan la edad que tienes.
They ask for your age.

The verb pedir means "to request" or "to ask for" something.

Yo pido un vaso.
I ask for a glass.

Tú pides una bata.
You ask for a bathrobe.

Ella pide una almohada.
She asks for a pillow.

Nosotros pedimos el desayuno.
We ask for breakfast.

Ellos piden la cuenta.
They ask for the check.

Juan pidió un vaso de agua.
Juan asked for a glass of water.